模糊廣義型系統實作於兩輪平衡車系統

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題名:	模糊廣義型系統實作於兩輪平衡車系統
作者:	黃志鵬
貢獻者:	臺北市立大學資訊科學系
關鍵詞:	模糊 T-S 模型;模糊廣義型系統;性能指標;兩輪平衡車系統
日期:	2016
上傳時間:	2019-02-14
摘要:	本計畫以模糊廣義型模糊系統為基礎，擬研究發展出兩輪平衡車系統平台的控制器演算法則。模糊廣義型系統可應用的範圍比以一般傳統的模糊T-S 模型更廣，因其可將系統的動態行為與狀態間的代數相依限制合併整合成一單一系統，因此可被視為廣義化的模糊T-S 系統。利用模糊廣義型模型所描述的系統，其主要的特點是可更精確的近似非線性系統，並可降低系統的維度和減少模糊推論的規則數，進而能達到減少系統的建置成本。再者，針對實務系統的控制器設計，系統狀態的穩定是避免發生災害或危險的最基本要求，而若能進一步的使系統滿足於特定性能如：最大物理量限制(如：電壓、電流、溫度、壓力、速度等)、反應速度與到達特定狀態的穩定時間等，將可提升系統的效能，此乃是實現控制器於實務系統的確切標的。本計畫擬以模糊廣義型系統的理論背景為研究發展基礎，首先對兩輪平衡車系統平台，發展出相對應的模糊廣義型系統數學模型，再對此模型研究並發展出可行的穩定性分析與控制器設計的法則。所發展的新方法將先以軟體建構出數學模型，並對此系統做數值模擬與分析。再則，根據新方法所設計的控制演算法，我們將以嵌入式晶片實做出穩定化的系統控制晶片，或滿足特定穩定性能要求的控制晶片，再以兩輪平衡車系統為受控驗證平台，以實務平台驗證與測試控制器的可行性與效能。最後，將進一步的探討相關文獻不同的系統模型，做結果的比較與討論。
關聯:	研究期間:民10408~10507，國科會計畫編號:MOST104-2221-E845-004
顯示於類別:	[資訊科學系] 研究計畫or研究報告

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